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　　在“十五”期间，我国曾把包括焊接型桁架机器人在内的示教再现型工业全自动桁架机器人的产业化关键技术作为重点研究内容之一，其中包括焊接型桁架机械手(把弧焊与点焊机械手作为负载不同的一个系列机械手，可兼作弧焊、点焊、搬运(高智能的龙门自动上下料)、装配、切割作业)产品的标准化、通用化、?？榛⑾盗谢杓?弧焊机械手用激光视觉焊缝跟踪装置的开发，激光发射器的选用，CCD成象系统，视觉图象处理技术，视觉跟踪与机械手协调控制;焊接型桁架机械手的离线示教编程及工作站系统动态模仿等。
 

　　桁架机器人是一种建立在直角X，Y，Z[1] 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
 

　　桁架机器人的特点：
 

　　1，高效--------其各轴以很高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应;
 

　　2，稳定-------极小的重复性误差，Z高可达0.05mm;
 

　　3，高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;
 

　　4，高精度------定位精度可达0.02mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度);
 

　　5，性价比高------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情;
 

　　6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。
 

　　在新的历史时期，面对新的机遇和挑战，只有一方面紧跟世界科技发展的潮流，研究与开发具有自主知识产权的基础制造装备;另一方面，仍然通过引进和消化，吸收一些现有的先进技术，踩在别人的肩膀上，尽快缩短和别人的差距。并通过应用研究和二次开发，实现技术创新和关键设备的产业化，提高我国制造业在国际竞争舞台上的地位。